山东优宝特智能机器人有限公司创始人范永

盛夏的北京，首届世界人形机器人运动会现场。

1500米赛道上，一群体型各异的机器人正在奋力奔跑。观众席上有人举着手机，有人欢呼加油，场面热闹得像一场真正的体育赛事。跑在中间的那个机器人，身高一米七，步伐稳健，胸口印着四个字——“行者泰山”。

突然，意外发生了。

另一家公司的机器人偏离赛道，斜着冲过来，结结实实地撞上了“行者泰山”。它失去平衡，重重摔倒在地。更糟糕的是，碰撞中它的左臂断了，零件散落在地上。

直播镜头对准了它，看台上响起一片惊呼。

“完蛋了。”千里之外，在济南的一间办公室里，范永盯着屏幕，心里咯噔一下。他是山东优宝特智能机器人有限公司的创始人，“行者泰山”就是他们团队造出来的。

但接下来的一幕，让所有人都愣住了。

那个断了一只胳膊的机器人，在地上晃了晃，像是在努力找回重心。它挣扎着站起来，晃晃悠悠，像喝醉了酒的人。左臂没了，左右重量不平衡，它每走一步都在晃，但它没有停。

它继续跑！

一步，两步，三步。它摇晃着，却坚定地向着终点冲去。

看台上的观众站了起来，掌声从稀稀拉拉变成全场雷动。有人红了眼眶，有人举起手机拼命拍。当天晚上，“断臂机器人坚持跑完比赛”冲上热搜第一，网友们给它起了个名字——“机坚强”。

范永坐在办公室里，看着屏幕上的画面，感慨万千。“那一刻，我看到的不是机器人，”他说，“而是我自己。”

断臂的“行者泰山”仍坚定地站在优宝特的办公区内。

一 跳出舒适圈

时间倒回十几年前。

2014年，北京，大唐电信。范永的办公室窗明几净，窗外就是繁华的北三环。他是技术总监，工作稳定，收入丰厚，上班骑自行车只要五分钟，日子安稳得让人羡慕。

但他递上了辞职信。

“为什么？”妻子的反应比他预想的还要激烈。央企，高管，北京户口，孩子刚上小学——这一切都不要了？去济南创业？做机器人？

同事们也不理解。有人私下劝他：“老范，你都四十多了，折腾什么呀？这年纪就该稳稳当当的。”

范永没吭声。本科自动化，硕士博士都是机器人方向，毕业后进了通信行业，一做就是十几年。技术在进步，他干得也不错，但心里总有个声音：你不想做点更有意思的事情吗？

2014年，中国工业机器人销量已是全球第一。但绝大多数机器人都是从日本、瑞典、德国进口的，发那科、ABB、安川和库卡“四大家族”垄断着市场。在制造业，每一万名工人只拥有23台机器人，不到日本的十分之一。

“国产替代”这四个字，那时候还没成为热词。但范永隐约觉得，这是个机会。更重要的是，他想做点“自己真正热爱的事”。

他把想法告诉了几个朋友。有人摇头，有人沉默，但有两个人点了头——都是山东大学的教授，做机器人出身。他们说：老范，你来济南，咱们一起干。

2014年1月，山东优宝特智能机器人有限公司在济南成立。当时团队只有三个人，名字叫“永博信息”，后来改成了“优宝特”——机器人的英文Robot，想做音译，但直接翻译的名字注册不上，就变成了这个听起来有点可爱的名字。

“跳出舒适圈”，这话说起来豪迈，做起来是另一回事。多年后范永回忆那段日子，只说了六个字：“太难了，太难了。”

二 三个人起步：从机器狗到机器人

创业初期的优宝特，经济上很拮据。

三个人的团队，每个人都身兼数职。范永既要做科研、做产品，又要跑销售，还要跟各个部门打交道。启动资金主要来自政府的人才补助——高新区高层次人才、济南市5150人才计划、泰山人才工程配套的经费，勉强够用。

那时候的济南，甚至整个山东，做机器人的企业屈指可数。大部分是做集成的，从外面买来现成的机器人，搭成焊接生产线、自动化系统。真正从机器人本体开始研发的，一只手就能数过来。

范永和团队选择的方向是“四足机器人”。“很多配套的元器件，像电机这种，市场上根本买不到，”范永说，“我们只能从元部件做起，研发战线拉得特别长。”

一年后，他们做出了第一款产品，取名“E-dog”，这是国内最早的机器狗之一。但产品出来了，卖给谁？

那时候的机器狗功能有限，走几步路都摇摇晃晃。但最头疼的是，机器狗似乎没啥用处。范永和团队只能从教育市场做起——他们组织高校机器人比赛，让学生用他们的机器狗平台编程、竞技。一台机器狗成本高，定价也高，销售难度不小，但好歹让产品有了用武之地。

第一笔订单来自哪所高校，范永已经记不清了。他记得的是，接到订单那天，整个团队都很兴奋。“虽然钱不多，但至少证明，我们的东西有人要。”

那之后，优宝特像所有初创公司一样，在磕磕绊绊中长大。从科研教育到巡检、搜救、特种作业，四足机器人的应用场景一点点扩展。客户不再满足于一个“能走路的机器人”，他们要的是能搭载传感器、能自主充电、能巡航作业的整体解决方案。

优宝特迅速开始转型，从卖机器人本体，变成提供整体解决方案，这意味着要攻克更多技术难题。好在团队底子厚——核心成员来自山东大学、中国科学院自动化所，都有二十年以上的研发经验。研发人员占比超过60%，其中70%有硕士以上学历，平均年龄只有28岁。

持之以恒的投入慢慢有了回报。优宝特形成了三大核心优势：全栈自研的关节模组、控制器等关键零部件；完整的大小脑协同算法技术链；扎实的产学研背景。

但他们没想到的是，真正的爆发，还在后面。

三 48天造出山东第一台人形机器人

2023年10月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，把机器人产业提升到国家战略高度。全国多地闻风而动，北京、上海、深圳、杭州纷纷布局，人形机器人赛道迅速升温。

山东有点急了。

2024年年初，省工信厅牵头召开人形机器人产业高质量发展座谈会。会上透露出的消息让人焦虑：沿海几个省份都有了人形机器人产品，山东还是空白。“咱们省里这么多机器人企业，谁能做人形？”领导问。

会场沉默。

范永坐在下面，脑子里飞快地转。优宝特做了十年四足机器人，四足和人形，底层技术是相通的——关节电机、控制器、软件架构、算法，本质上是一样的东西。他们的四足机器人甚至能站起来用两条腿走路，就像人类从猴子进化而来。

他站起来，说了一句让全场侧目的话：“我们能做。两个月之内，做出山东第一台人形机器人。”

他心里有底。

2024年元旦，“行者泰山”正式立项。1月9日，结构图纸出图，安排加工；1月15日，硬件架构改造完毕；1月23日，完成建模仿真；1月29日，整机组装完成；2月18日，机器人第一次站起来，迈出了第一步。

整个过程，只有48天。

业界震惊了。这是人形机器人开发速度的新纪录。

“技术上没什么需要攻克的未知领域，”范永后来解释，“四足机器人做了十年，五脏六腑都是通的。我们只是把四足变成双足直立，就像猴子变成人。”

但过程并非一帆风顺。最大的麻烦是委外加工——图纸出去后，经常收到不合格的零件，需要返工；或者加工进度跟不上，急得团队团团转。直到现在，很多加工环节还得找省外的企业，因为山东能达到精度要求的加工厂还是太少。

当“行者泰山”第一次稳稳当当地走出几步时，团队所有人都围在边上。没有人说话，有人掏出手机拍视频，有人眼眶红了。

那是山东历史上第一台人形机器人。

范永和同事们给它取名“行者泰山”。“行者”来自孙悟空——从四足的猴子变成直立行走的齐天大圣，正好契合他们的技术路线；“泰山”则是山东的象征，告诉大家：这是山东造的机器人。

四 “行者泰山”意外爆红

2024年夏天，一个普通的周末。

泰山景区，游客如织。几个年轻人带着一台人形机器人出现在山路上，引来不少人侧目。他们没跟任何媒体打招呼，也没想到要造势——就是想做个拉练测试，因为8月要参加世界人形机器人运动会，泰山地形复杂，正好练练。

机器人在崎岖的山路上稳稳前行，迈步、抬腿、保持平衡，像一个人一样。游客们纷纷掏出手机，有人凑近了拍，有人兴奋地喊：“快看，机器人爬泰山！”

当天晚上，视频开始在社交媒体上流传。第二天，铺天盖地。

“行者泰山”火了。

没有任何公关，没有媒体邀约，就是几个游客随手拍的视频，让这台机器人成了网红。评论区里有人好奇，有人点赞，也有人质疑：“是不是遥控的？”“除了爬山还能干啥？”

范永看到那些评论，笑了。

“大家对‘遥控’有误解，”他说，“比如，春晚上的机器人表演，每个动作都不是简单遥控的。我们让机器人跳舞，只是给它一个‘跳舞’的指令，具体怎么跳，是事先采集数据、训练好之后部署给它的；爬台阶、爬山，也是给它速度和方向的指令，具体怎么迈腿、怎么保持平衡，都是机器人自己搞定。如果真要遥控它迈左腿迈右腿，操作的人得累死。”

这次意外爆红，给公司带来了巨大的流量。但他也清楚，流量是一时的，技术才是根本。

五 人形机器人还只是“3岁小孩”

外界对人形机器人的期待越来越高。有人预言五年内机器人将全面进入家庭，有人说它们很快就会取代人类工作。

范永泼了一盆冷水。

“现在的人形机器人，能力还很有限，”他直言不讳，“核心限制是‘大脑’不行。”

他把机器人的控制系统比作人和小脑：大脑负责任务规划，决定一件事该怎么做；小脑负责运动控制，执行大脑的指令。目前的情况是，小脑进步飞快——机器人能跑、能跳、能翻跟头了，但大脑还很弱，做不了复杂的任务规划。

“就像养小孩，”他打了个比方，“三岁的小孩，能走能跑能跳舞，能提供情绪价值，逗大人开心。但你让他自己煮面，他能学会；让他再做青菜汤，他就不会了——他没有泛化能力。”

这正是当前人工智能大模型的瓶颈。全世界都在这个方向发力，资本也在持续投入。“等哪一天‘大脑’实现突破，人形机器人就会迎来突飞猛进的发展，”范永说，“但在此之前，别指望它们什么都能干。”

至于那些质疑“机器人只会表演”的声音，他觉得可以理解，但没必要着急。

“这是行业发展的必经阶段，”他说，“就像养孩子，先学会走路，再学会说话，再做复杂的事。人形机器人真正快速发展也就这三年，现在相当于三岁小孩。等它长到十岁、十八岁，能力会越来越强。”

六 至暗时刻与“机坚强”

时间回到2024年夏天，世界人形机器人运动会前夕。

为了参赛，优宝特专门委托上游企业加工一批样机。离比赛只剩几天，对方却打来电话：交付要延期。

范永懵了。

准备了那么久，投入了那么多，如果因为加工问题参加不了比赛，他觉得自己会疯掉。那是他创业以来最黑暗的时刻——不是技术难题，不是资金紧张，而是眼睁睁看着机会溜走，却无能为力。

团队紧急开会，制定了好几套应急方案。那几天，所有人都像上了发条，白天黑夜连轴转，打电话、催进度、调试机器。终于在比赛前一天，样机送到了。

“我们的工程师在比赛现场还在调试算法，”范永回忆，“那时候我就在想，只要能上场，哪怕跑倒数第一都行。”

后来的故事，大家都知道了。

“行者泰山”参加了1500米比赛，被其他机器人撞倒，胳膊断了，零件散落一地。但它站了起来，摇摇晃晃，坚持跑完全程。

现场画面传遍全网，“机坚强”一夜成名。

范永在看直播，心情像坐过山车。从“完蛋了”到惊讶，再到眼眶发热。他看到那个断臂的机器人冲向终点，看到全场观众站起来鼓掌，看到评论区里有人说“看哭了”。

那一刻，他想起了自己创业的这些年。

创业路上的跌跌撞撞，资金紧张时的彻夜难眠，人才流失时的无力感，一次次觉得撑不下去了，又一次次爬起来继续走。

“那个断着胳膊跑完比赛的机器人，就是我们这帮创业者的缩影，”他说，“跌倒了，哪怕摔断了胳膊，都得爬起来，继续冲向终点。”

七 人形机器人，何时才能走进家庭？

关于人形机器人的未来，范永有一个时间表。

“网上有行业人士预测，大概10年能走进家庭，”他说，“我觉得这个时间是合理的。”

但走进家庭，会是最后一步。因为家庭对机器人的要求最高——既要老百姓能接受的性价比，又要绝对的安全，还要完善的功能和人机交互能力。机器人在家摔一跤砸到人，后果很严重。

“会先在商业、工业、特殊危险场景落地，”范永分析，“通过这些场景的迭代，让技术越来越成熟、成本越来越低，最后才会走进家庭。”

他提醒不要对“通用型机器人”抱太大期望。“完全通用型的机器人难度很大，既要力量大，能搬重物，又要能做精细活，这对自然人来说都很难，对机器人更是挑战。”未来的趋势，可能是针对不同场景的定制化。

但他相信，随着技术成熟，会出现类似Windows或安卓的标准化机器人平台。“大概率会出现在toB端企业中，有龙头企业带着一帮伙伴成立联盟，统一标准。”由于行业还在早期，各家技术路线差异大，他预计整合需要五年以上。

至于“我们这一代人能不能看到机器人走进家庭”？

山东优宝特智能机器人有限公司创始人范永

盛夏的北京，首届世界人形机器人运动会现场。

1500米赛道上，一群体型各异的机器人正在奋力奔跑。观众席上有人举着手机，有人欢呼加油，场面热闹得像一场真正的体育赛事。跑在中间的那个机器人，身高一米七，步伐稳健，胸口印着四个字——“行者泰山”。

突然，意外发生了。

另一家公司的机器人偏离赛道，斜着冲过来，结结实实地撞上了“行者泰山”。它失去平衡，重重摔倒在地。更糟糕的是，碰撞中它的左臂断了，零件散落在地上。

直播镜头对准了它，看台上响起一片惊呼。

“完蛋了。”千里之外，在济南的一间办公室里，范永盯着屏幕，心里咯噔一下。他是山东优宝特智能机器人有限公司的创始人，“行者泰山”就是他们团队造出来的。

但接下来的一幕，让所有人都愣住了。

那个断了一只胳膊的机器人，在地上晃了晃，像是在努力找回重心。它挣扎着站起来，晃晃悠悠，像喝醉了酒的人。左臂没了，左右重量不平衡，它每走一步都在晃，但它没有停。

它继续跑！

一步，两步，三步。它摇晃着，却坚定地向着终点冲去。

看台上的观众站了起来，掌声从稀稀拉拉变成全场雷动。有人红了眼眶，有人举起手机拼命拍。当天晚上，“断臂机器人坚持跑完比赛”冲上热搜第一，网友们给它起了个名字——“机坚强”。

范永坐在办公室里，看着屏幕上的画面，感慨万千。“那一刻，我看到的不是机器人，”他说，“而是我自己。”

断臂的“行者泰山”仍坚定地站在优宝特的办公区内。

一 跳出舒适圈

时间倒回十几年前。

2014年，北京，大唐电信。范永的办公室窗明几净，窗外就是繁华的北三环。他是技术总监，工作稳定，收入丰厚，上班骑自行车只要五分钟，日子安稳得让人羡慕。

但他递上了辞职信。

“为什么？”妻子的反应比他预想的还要激烈。央企，高管，北京户口，孩子刚上小学——这一切都不要了？去济南创业？做机器人？

同事们也不理解。有人私下劝他：“老范，你都四十多了，折腾什么呀？这年纪就该稳稳当当的。”

范永没吭声。本科自动化，硕士博士都是机器人方向，毕业后进了通信行业，一做就是十几年。技术在进步，他干得也不错，但心里总有个声音：你不想做点更有意思的事情吗？

2014年，中国工业机器人销量已是全球第一。但绝大多数机器人都是从日本、瑞典、德国进口的，发那科、ABB、安川和库卡“四大家族”垄断着市场。在制造业，每一万名工人只拥有23台机器人，不到日本的十分之一。

“国产替代”这四个字，那时候还没成为热词。但范永隐约觉得，这是个机会。更重要的是，他想做点“自己真正热爱的事”。

他把想法告诉了几个朋友。有人摇头，有人沉默，但有两个人点了头——都是山东大学的教授，做机器人出身。他们说：老范，你来济南，咱们一起干。

2014年1月，山东优宝特智能机器人有限公司在济南成立。当时团队只有三个人，名字叫“永博信息”，后来改成了“优宝特”——机器人的英文Robot，想做音译，但直接翻译的名字注册不上，就变成了这个听起来有点可爱的名字。

“跳出舒适圈”，这话说起来豪迈，做起来是另一回事。多年后范永回忆那段日子，只说了六个字：“太难了，太难了。”

二 三个人起步：从机器狗到机器人

创业初期的优宝特，经济上很拮据。

三个人的团队，每个人都身兼数职。范永既要做科研、做产品，又要跑销售，还要跟各个部门打交道。启动资金主要来自政府的人才补助——高新区高层次人才、济南市5150人才计划、泰山人才工程配套的经费，勉强够用。

那时候的济南，甚至整个山东，做机器人的企业屈指可数。大部分是做集成的，从外面买来现成的机器人，搭成焊接生产线、自动化系统。真正从机器人本体开始研发的，一只手就能数过来。

范永和团队选择的方向是“四足机器人”。“很多配套的元器件，像电机这种，市场上根本买不到，”范永说，“我们只能从元部件做起，研发战线拉得特别长。”

一年后，他们做出了第一款产品，取名“E-dog”，这是国内最早的机器狗之一。但产品出来了，卖给谁？

那时候的机器狗功能有限，走几步路都摇摇晃晃。但最头疼的是，机器狗似乎没啥用处。范永和团队只能从教育市场做起——他们组织高校机器人比赛，让学生用他们的机器狗平台编程、竞技。一台机器狗成本高，定价也高，销售难度不小，但好歹让产品有了用武之地。

第一笔订单来自哪所高校，范永已经记不清了。他记得的是，接到订单那天，整个团队都很兴奋。“虽然钱不多，但至少证明，我们的东西有人要。”

那之后，优宝特像所有初创公司一样，在磕磕绊绊中长大。从科研教育到巡检、搜救、特种作业，四足机器人的应用场景一点点扩展。客户不再满足于一个“能走路的机器人”，他们要的是能搭载传感器、能自主充电、能巡航作业的整体解决方案。

优宝特迅速开始转型，从卖机器人本体，变成提供整体解决方案，这意味着要攻克更多技术难题。好在团队底子厚——核心成员来自山东大学、中国科学院自动化所，都有二十年以上的研发经验。研发人员占比超过60%，其中70%有硕士以上学历，平均年龄只有28岁。

持之以恒的投入慢慢有了回报。优宝特形成了三大核心优势：全栈自研的关节模组、控制器等关键零部件；完整的大小脑协同算法技术链；扎实的产学研背景。

但他们没想到的是，真正的爆发，还在后面。

三 48天造出山东第一台人形机器人

2023年10月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，把机器人产业提升到国家战略高度。全国多地闻风而动，北京、上海、深圳、杭州纷纷布局，人形机器人赛道迅速升温。

山东有点急了。

2024年年初，省工信厅牵头召开人形机器人产业高质量发展座谈会。会上透露出的消息让人焦虑：沿海几个省份都有了人形机器人产品，山东还是空白。“咱们省里这么多机器人企业，谁能做人形？”领导问。

会场沉默。

范永坐在下面，脑子里飞快地转。优宝特做了十年四足机器人，四足和人形，底层技术是相通的——关节电机、控制器、软件架构、算法，本质上是一样的东西。他们的四足机器人甚至能站起来用两条腿走路，就像人类从猴子进化而来。

他站起来，说了一句让全场侧目的话：“我们能做。两个月之内，做出山东第一台人形机器人。”

他心里有底。

2024年元旦，“行者泰山”正式立项。1月9日，结构图纸出图，安排加工；1月15日，硬件架构改造完毕；1月23日，完成建模仿真；1月29日，整机组装完成；2月18日，机器人第一次站起来，迈出了第一步。

整个过程，只有48天。

业界震惊了。这是人形机器人开发速度的新纪录。

“技术上没什么需要攻克的未知领域，”范永后来解释，“四足机器人做了十年，五脏六腑都是通的。我们只是把四足变成双足直立，就像猴子变成人。”

但过程并非一帆风顺。最大的麻烦是委外加工——图纸出去后，经常收到不合格的零件，需要返工；或者加工进度跟不上，急得团队团团转。直到现在，很多加工环节还得找省外的企业，因为山东能达到精度要求的加工厂还是太少。

当“行者泰山”第一次稳稳当当地走出几步时，团队所有人都围在边上。没有人说话，有人掏出手机拍视频，有人眼眶红了。

那是山东历史上第一台人形机器人。

范永和同事们给它取名“行者泰山”。“行者”来自孙悟空——从四足的猴子变成直立行走的齐天大圣，正好契合他们的技术路线；“泰山”则是山东的象征，告诉大家：这是山东造的机器人。

四 “行者泰山”意外爆红

2024年夏天，一个普通的周末。

泰山景区，游客如织。几个年轻人带着一台人形机器人出现在山路上，引来不少人侧目。他们没跟任何媒体打招呼，也没想到要造势——就是想做个拉练测试，因为8月要参加世界人形机器人运动会，泰山地形复杂，正好练练。

机器人在崎岖的山路上稳稳前行，迈步、抬腿、保持平衡，像一个人一样。游客们纷纷掏出手机，有人凑近了拍，有人兴奋地喊：“快看，机器人爬泰山！”

当天晚上，视频开始在社交媒体上流传。第二天，铺天盖地。

“行者泰山”火了。

没有任何公关，没有媒体邀约，就是几个游客随手拍的视频，让这台机器人成了网红。评论区里有人好奇，有人点赞，也有人质疑：“是不是遥控的？”“除了爬山还能干啥？”

范永看到那些评论，笑了。

“大家对‘遥控’有误解，”他说，“比如，春晚上的机器人表演，每个动作都不是简单遥控的。我们让机器人跳舞，只是给它一个‘跳舞’的指令，具体怎么跳，是事先采集数据、训练好之后部署给它的；爬台阶、爬山，也是给它速度和方向的指令，具体怎么迈腿、怎么保持平衡，都是机器人自己搞定。如果真要遥控它迈左腿迈右腿，操作的人得累死。”

这次意外爆红，给公司带来了巨大的流量。但他也清楚，流量是一时的，技术才是根本。

五 人形机器人还只是“3岁小孩”

外界对人形机器人的期待越来越高。有人预言五年内机器人将全面进入家庭，有人说它们很快就会取代人类工作。

范永泼了一盆冷水。

“现在的人形机器人，能力还很有限，”他直言不讳，“核心限制是‘大脑’不行。”

他把机器人的控制系统比作人和小脑：大脑负责任务规划，决定一件事该怎么做；小脑负责运动控制，执行大脑的指令。目前的情况是，小脑进步飞快——机器人能跑、能跳、能翻跟头了，但大脑还很弱，做不了复杂的任务规划。

“就像养小孩，”他打了个比方，“三岁的小孩，能走能跑能跳舞，能提供情绪价值，逗大人开心。但你让他自己煮面，他能学会；让他再做青菜汤，他就不会了——他没有泛化能力。”

这正是当前人工智能大模型的瓶颈。全世界都在这个方向发力，资本也在持续投入。“等哪一天‘大脑’实现突破，人形机器人就会迎来突飞猛进的发展，”范永说，“但在此之前，别指望它们什么都能干。”

至于那些质疑“机器人只会表演”的声音，他觉得可以理解，但没必要着急。

“这是行业发展的必经阶段，”他说，“就像养孩子，先学会走路，再学会说话，再做复杂的事。人形机器人真正快速发展也就这三年，现在相当于三岁小孩。等它长到十岁、十八岁，能力会越来越强。”

六 至暗时刻与“机坚强”

时间回到2024年夏天，世界人形机器人运动会前夕。

为了参赛，优宝特专门委托上游企业加工一批样机。离比赛只剩几天，对方却打来电话：交付要延期。

范永懵了。

准备了那么久，投入了那么多，如果因为加工问题参加不了比赛，他觉得自己会疯掉。那是他创业以来最黑暗的时刻——不是技术难题，不是资金紧张，而是眼睁睁看着机会溜走，却无能为力。

团队紧急开会，制定了好几套应急方案。那几天，所有人都像上了发条，白天黑夜连轴转，打电话、催进度、调试机器。终于在比赛前一天，样机送到了。

“我们的工程师在比赛现场还在调试算法，”范永回忆，“那时候我就在想，只要能上场，哪怕跑倒数第一都行。”

后来的故事，大家都知道了。

“行者泰山”参加了1500米比赛，被其他机器人撞倒，胳膊断了，零件散落一地。但它站了起来，摇摇晃晃，坚持跑完全程。

现场画面传遍全网，“机坚强”一夜成名。

范永在看直播，心情像坐过山车。从“完蛋了”到惊讶，再到眼眶发热。他看到那个断臂的机器人冲向终点，看到全场观众站起来鼓掌，看到评论区里有人说“看哭了”。

那一刻，他想起了自己创业的这些年。

创业路上的跌跌撞撞，资金紧张时的彻夜难眠，人才流失时的无力感，一次次觉得撑不下去了，又一次次爬起来继续走。

“那个断着胳膊跑完比赛的机器人，就是我们这帮创业者的缩影，”他说，“跌倒了，哪怕摔断了胳膊，都得爬起来，继续冲向终点。”

七 人形机器人，何时才能走进家庭？

关于人形机器人的未来，范永有一个时间表。

“网上有行业人士预测，大概10年能走进家庭，”他说，“我觉得这个时间是合理的。”

但走进家庭，会是最后一步。因为家庭对机器人的要求最高——既要老百姓能接受的性价比，又要绝对的安全，还要完善的功能和人机交互能力。机器人在家摔一跤砸到人，后果很严重。

“会先在商业、工业、特殊危险场景落地，”范永分析，“通过这些场景的迭代，让技术越来越成熟、成本越来越低，最后才会走进家庭。”

他提醒不要对“通用型机器人”抱太大期望。“完全通用型的机器人难度很大，既要力量大，能搬重物，又要能做精细活，这对自然人来说都很难，对机器人更是挑战。”未来的趋势，可能是针对不同场景的定制化。

但他相信，随着技术成熟，会出现类似Windows或安卓的标准化机器人平台。“大概率会出现在toB端企业中，有龙头企业带着一帮伙伴成立联盟，统一标准。”由于行业还在早期，各家技术路线差异大，他预计整合需要五年以上。

至于“我们这一代人能不能看到机器人走进家庭”？

山东优宝特智能机器人有限公司创始人范永

盛夏的北京，首届世界人形机器人运动会现场。

1500米赛道上，一群体型各异的机器人正在奋力奔跑。观众席上有人举着手机，有人欢呼加油，场面热闹得像一场真正的体育赛事。跑在中间的那个机器人，身高一米七，步伐稳健，胸口印着四个字——“行者泰山”。

突然，意外发生了。

另一家公司的机器人偏离赛道，斜着冲过来，结结实实地撞上了“行者泰山”。它失去平衡，重重摔倒在地。更糟糕的是，碰撞中它的左臂断了，零件散落在地上。

直播镜头对准了它，看台上响起一片惊呼。

“完蛋了。”千里之外，在济南的一间办公室里，范永盯着屏幕，心里咯噔一下。他是山东优宝特智能机器人有限公司的创始人，“行者泰山”就是他们团队造出来的。

但接下来的一幕，让所有人都愣住了。

那个断了一只胳膊的机器人，在地上晃了晃，像是在努力找回重心。它挣扎着站起来，晃晃悠悠，像喝醉了酒的人。左臂没了，左右重量不平衡，它每走一步都在晃，但它没有停。

它继续跑！

一步，两步，三步。它摇晃着，却坚定地向着终点冲去。

看台上的观众站了起来，掌声从稀稀拉拉变成全场雷动。有人红了眼眶，有人举起手机拼命拍。当天晚上，“断臂机器人坚持跑完比赛”冲上热搜第一，网友们给它起了个名字——“机坚强”。

范永坐在办公室里，看着屏幕上的画面，感慨万千。“那一刻，我看到的不是机器人，”他说，“而是我自己。”

断臂的“行者泰山”仍坚定地站在优宝特的办公区内。

一 跳出舒适圈

时间倒回十几年前。

2014年，北京，大唐电信。范永的办公室窗明几净，窗外就是繁华的北三环。他是技术总监，工作稳定，收入丰厚，上班骑自行车只要五分钟，日子安稳得让人羡慕。

但他递上了辞职信。

“为什么？”妻子的反应比他预想的还要激烈。央企，高管，北京户口，孩子刚上小学——这一切都不要了？去济南创业？做机器人？

同事们也不理解。有人私下劝他：“老范，你都四十多了，折腾什么呀？这年纪就该稳稳当当的。”

范永没吭声。本科自动化，硕士博士都是机器人方向，毕业后进了通信行业，一做就是十几年。技术在进步，他干得也不错，但心里总有个声音：你不想做点更有意思的事情吗？

2014年，中国工业机器人销量已是全球第一。但绝大多数机器人都是从日本、瑞典、德国进口的，发那科、ABB、安川和库卡“四大家族”垄断着市场。在制造业，每一万名工人只拥有23台机器人，不到日本的十分之一。

“国产替代”这四个字，那时候还没成为热词。但范永隐约觉得，这是个机会。更重要的是，他想做点“自己真正热爱的事”。

他把想法告诉了几个朋友。有人摇头，有人沉默，但有两个人点了头——都是山东大学的教授，做机器人出身。他们说：老范，你来济南，咱们一起干。

2014年1月，山东优宝特智能机器人有限公司在济南成立。当时团队只有三个人，名字叫“永博信息”，后来改成了“优宝特”——机器人的英文Robot，想做音译，但直接翻译的名字注册不上，就变成了这个听起来有点可爱的名字。

“跳出舒适圈”，这话说起来豪迈，做起来是另一回事。多年后范永回忆那段日子，只说了六个字：“太难了，太难了。”

二 三个人起步：从机器狗到机器人

创业初期的优宝特，经济上很拮据。

三个人的团队，每个人都身兼数职。范永既要做科研、做产品，又要跑销售，还要跟各个部门打交道。启动资金主要来自政府的人才补助——高新区高层次人才、济南市5150人才计划、泰山人才工程配套的经费，勉强够用。

那时候的济南，甚至整个山东，做机器人的企业屈指可数。大部分是做集成的，从外面买来现成的机器人，搭成焊接生产线、自动化系统。真正从机器人本体开始研发的，一只手就能数过来。

范永和团队选择的方向是“四足机器人”。“很多配套的元器件，像电机这种，市场上根本买不到，”范永说，“我们只能从元部件做起，研发战线拉得特别长。”

一年后，他们做出了第一款产品，取名“E-dog”，这是国内最早的机器狗之一。但产品出来了，卖给谁？

那时候的机器狗功能有限，走几步路都摇摇晃晃。但最头疼的是，机器狗似乎没啥用处。范永和团队只能从教育市场做起——他们组织高校机器人比赛，让学生用他们的机器狗平台编程、竞技。一台机器狗成本高，定价也高，销售难度不小，但好歹让产品有了用武之地。

第一笔订单来自哪所高校，范永已经记不清了。他记得的是，接到订单那天，整个团队都很兴奋。“虽然钱不多，但至少证明，我们的东西有人要。”

那之后，优宝特像所有初创公司一样，在磕磕绊绊中长大。从科研教育到巡检、搜救、特种作业，四足机器人的应用场景一点点扩展。客户不再满足于一个“能走路的机器人”，他们要的是能搭载传感器、能自主充电、能巡航作业的整体解决方案。

优宝特迅速开始转型，从卖机器人本体，变成提供整体解决方案，这意味着要攻克更多技术难题。好在团队底子厚——核心成员来自山东大学、中国科学院自动化所，都有二十年以上的研发经验。研发人员占比超过60%，其中70%有硕士以上学历，平均年龄只有28岁。

持之以恒的投入慢慢有了回报。优宝特形成了三大核心优势：全栈自研的关节模组、控制器等关键零部件；完整的大小脑协同算法技术链；扎实的产学研背景。

但他们没想到的是，真正的爆发，还在后面。

三 48天造出山东第一台人形机器人

2023年10月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，把机器人产业提升到国家战略高度。全国多地闻风而动，北京、上海、深圳、杭州纷纷布局，人形机器人赛道迅速升温。

山东有点急了。

2024年年初，省工信厅牵头召开人形机器人产业高质量发展座谈会。会上透露出的消息让人焦虑：沿海几个省份都有了人形机器人产品，山东还是空白。“咱们省里这么多机器人企业，谁能做人形？”领导问。

会场沉默。

范永坐在下面，脑子里飞快地转。优宝特做了十年四足机器人，四足和人形，底层技术是相通的——关节电机、控制器、软件架构、算法，本质上是一样的东西。他们的四足机器人甚至能站起来用两条腿走路，就像人类从猴子进化而来。

他站起来，说了一句让全场侧目的话：“我们能做。两个月之内，做出山东第一台人形机器人。”

他心里有底。

2024年元旦，“行者泰山”正式立项。1月9日，结构图纸出图，安排加工；1月15日，硬件架构改造完毕；1月23日，完成建模仿真；1月29日，整机组装完成；2月18日，机器人第一次站起来，迈出了第一步。

整个过程，只有48天。

业界震惊了。这是人形机器人开发速度的新纪录。

“技术上没什么需要攻克的未知领域，”范永后来解释，“四足机器人做了十年，五脏六腑都是通的。我们只是把四足变成双足直立，就像猴子变成人。”

但过程并非一帆风顺。最大的麻烦是委外加工——图纸出去后，经常收到不合格的零件，需要返工；或者加工进度跟不上，急得团队团团转。直到现在，很多加工环节还得找省外的企业，因为山东能达到精度要求的加工厂还是太少。

当“行者泰山”第一次稳稳当当地走出几步时，团队所有人都围在边上。没有人说话，有人掏出手机拍视频，有人眼眶红了。

那是山东历史上第一台人形机器人。

范永和同事们给它取名“行者泰山”。“行者”来自孙悟空——从四足的猴子变成直立行走的齐天大圣，正好契合他们的技术路线；“泰山”则是山东的象征，告诉大家：这是山东造的机器人。

四 “行者泰山”意外爆红

2024年夏天，一个普通的周末。

泰山景区，游客如织。几个年轻人带着一台人形机器人出现在山路上，引来不少人侧目。他们没跟任何媒体打招呼，也没想到要造势——就是想做个拉练测试，因为8月要参加世界人形机器人运动会，泰山地形复杂，正好练练。

机器人在崎岖的山路上稳稳前行，迈步、抬腿、保持平衡，像一个人一样。游客们纷纷掏出手机，有人凑近了拍，有人兴奋地喊：“快看，机器人爬泰山！”

当天晚上，视频开始在社交媒体上流传。第二天，铺天盖地。

“行者泰山”火了。

没有任何公关，没有媒体邀约，就是几个游客随手拍的视频，让这台机器人成了网红。评论区里有人好奇，有人点赞，也有人质疑：“是不是遥控的？”“除了爬山还能干啥？”

范永看到那些评论，笑了。

“大家对‘遥控’有误解，”他说，“比如，春晚上的机器人表演，每个动作都不是简单遥控的。我们让机器人跳舞，只是给它一个‘跳舞’的指令，具体怎么跳，是事先采集数据、训练好之后部署给它的；爬台阶、爬山，也是给它速度和方向的指令，具体怎么迈腿、怎么保持平衡，都是机器人自己搞定。如果真要遥控它迈左腿迈右腿，操作的人得累死。”

这次意外爆红，给公司带来了巨大的流量。但他也清楚，流量是一时的，技术才是根本。

五 人形机器人还只是“3岁小孩”

外界对人形机器人的期待越来越高。有人预言五年内机器人将全面进入家庭，有人说它们很快就会取代人类工作。

范永泼了一盆冷水。

“现在的人形机器人，能力还很有限，”他直言不讳，“核心限制是‘大脑’不行。”

他把机器人的控制系统比作人和小脑：大脑负责任务规划，决定一件事该怎么做；小脑负责运动控制，执行大脑的指令。目前的情况是，小脑进步飞快——机器人能跑、能跳、能翻跟头了，但大脑还很弱，做不了复杂的任务规划。

“就像养小孩，”他打了个比方，“三岁的小孩，能走能跑能跳舞，能提供情绪价值，逗大人开心。但你让他自己煮面，他能学会；让他再做青菜汤，他就不会了——他没有泛化能力。”

这正是当前人工智能大模型的瓶颈。全世界都在这个方向发力，资本也在持续投入。“等哪一天‘大脑’实现突破，人形机器人就会迎来突飞猛进的发展，”范永说，“但在此之前，别指望它们什么都能干。”

至于那些质疑“机器人只会表演”的声音，他觉得可以理解，但没必要着急。

“这是行业发展的必经阶段，”他说，“就像养孩子，先学会走路，再学会说话，再做复杂的事。人形机器人真正快速发展也就这三年，现在相当于三岁小孩。等它长到十岁、十八岁，能力会越来越强。”

六 至暗时刻与“机坚强”

时间回到2024年夏天，世界人形机器人运动会前夕。

为了参赛，优宝特专门委托上游企业加工一批样机。离比赛只剩几天，对方却打来电话：交付要延期。

范永懵了。

准备了那么久，投入了那么多，如果因为加工问题参加不了比赛，他觉得自己会疯掉。那是他创业以来最黑暗的时刻——不是技术难题，不是资金紧张，而是眼睁睁看着机会溜走，却无能为力。

团队紧急开会，制定了好几套应急方案。那几天，所有人都像上了发条，白天黑夜连轴转，打电话、催进度、调试机器。终于在比赛前一天，样机送到了。

“我们的工程师在比赛现场还在调试算法，”范永回忆，“那时候我就在想，只要能上场，哪怕跑倒数第一都行。”

后来的故事，大家都知道了。

“行者泰山”参加了1500米比赛，被其他机器人撞倒，胳膊断了，零件散落一地。但它站了起来，摇摇晃晃，坚持跑完全程。

现场画面传遍全网，“机坚强”一夜成名。

范永在看直播，心情像坐过山车。从“完蛋了”到惊讶，再到眼眶发热。他看到那个断臂的机器人冲向终点，看到全场观众站起来鼓掌，看到评论区里有人说“看哭了”。

那一刻，他想起了自己创业的这些年。

创业路上的跌跌撞撞，资金紧张时的彻夜难眠，人才流失时的无力感，一次次觉得撑不下去了，又一次次爬起来继续走。

“那个断着胳膊跑完比赛的机器人，就是我们这帮创业者的缩影，”他说，“跌倒了，哪怕摔断了胳膊，都得爬起来，继续冲向终点。”

七 人形机器人，何时才能走进家庭？

关于人形机器人的未来，范永有一个时间表。

“网上有行业人士预测，大概10年能走进家庭，”他说，“我觉得这个时间是合理的。”

但走进家庭，会是最后一步。因为家庭对机器人的要求最高——既要老百姓能接受的性价比，又要绝对的安全，还要完善的功能和人机交互能力。机器人在家摔一跤砸到人，后果很严重。

“会先在商业、工业、特殊危险场景落地，”范永分析，“通过这些场景的迭代，让技术越来越成熟、成本越来越低，最后才会走进家庭。”

他提醒不要对“通用型机器人”抱太大期望。“完全通用型的机器人难度很大，既要力量大，能搬重物，又要能做精细活，这对自然人来说都很难，对机器人更是挑战。”未来的趋势，可能是针对不同场景的定制化。

但他相信，随着技术成熟，会出现类似Windows或安卓的标准化机器人平台。“大概率会出现在toB端企业中，有龙头企业带着一帮伙伴成立联盟，统一标准。”由于行业还在早期，各家技术路线差异大，他预计整合需要五年以上。

至于“我们这一代人能不能看到机器人走进家庭”？

山东优宝特智能机器人有限公司创始人范永

盛夏的北京，首届世界人形机器人运动会现场。

1500米赛道上，一群体型各异的机器人正在奋力奔跑。观众席上有人举着手机，有人欢呼加油，场面热闹得像一场真正的体育赛事。跑在中间的那个机器人，身高一米七，步伐稳健，胸口印着四个字——“行者泰山”。

突然，意外发生了。

另一家公司的机器人偏离赛道，斜着冲过来，结结实实地撞上了“行者泰山”。它失去平衡，重重摔倒在地。更糟糕的是，碰撞中它的左臂断了，零件散落在地上。

直播镜头对准了它，看台上响起一片惊呼。

“完蛋了。”千里之外，在济南的一间办公室里，范永盯着屏幕，心里咯噔一下。他是山东优宝特智能机器人有限公司的创始人，“行者泰山”就是他们团队造出来的。

但接下来的一幕，让所有人都愣住了。

那个断了一只胳膊的机器人，在地上晃了晃，像是在努力找回重心。它挣扎着站起来，晃晃悠悠，像喝醉了酒的人。左臂没了，左右重量不平衡，它每走一步都在晃，但它没有停。

它继续跑！

一步，两步，三步。它摇晃着，却坚定地向着终点冲去。

看台上的观众站了起来，掌声从稀稀拉拉变成全场雷动。有人红了眼眶，有人举起手机拼命拍。当天晚上，“断臂机器人坚持跑完比赛”冲上热搜第一，网友们给它起了个名字——“机坚强”。

范永坐在办公室里，看着屏幕上的画面，感慨万千。“那一刻，我看到的不是机器人，”他说，“而是我自己。”

断臂的“行者泰山”仍坚定地站在优宝特的办公区内。

一 跳出舒适圈

时间倒回十几年前。

2014年，北京，大唐电信。范永的办公室窗明几净，窗外就是繁华的北三环。他是技术总监，工作稳定，收入丰厚，上班骑自行车只要五分钟，日子安稳得让人羡慕。

但他递上了辞职信。

“为什么？”妻子的反应比他预想的还要激烈。央企，高管，北京户口，孩子刚上小学——这一切都不要了？去济南创业？做机器人？

同事们也不理解。有人私下劝他：“老范，你都四十多了，折腾什么呀？这年纪就该稳稳当当的。”

范永没吭声。本科自动化，硕士博士都是机器人方向，毕业后进了通信行业，一做就是十几年。技术在进步，他干得也不错，但心里总有个声音：你不想做点更有意思的事情吗？

2014年，中国工业机器人销量已是全球第一。但绝大多数机器人都是从日本、瑞典、德国进口的，发那科、ABB、安川和库卡“四大家族”垄断着市场。在制造业，每一万名工人只拥有23台机器人，不到日本的十分之一。

“国产替代”这四个字，那时候还没成为热词。但范永隐约觉得，这是个机会。更重要的是，他想做点“自己真正热爱的事”。

他把想法告诉了几个朋友。有人摇头，有人沉默，但有两个人点了头——都是山东大学的教授，做机器人出身。他们说：老范，你来济南，咱们一起干。

2014年1月，山东优宝特智能机器人有限公司在济南成立。当时团队只有三个人，名字叫“永博信息”，后来改成了“优宝特”——机器人的英文Robot，想做音译，但直接翻译的名字注册不上，就变成了这个听起来有点可爱的名字。

“跳出舒适圈”，这话说起来豪迈，做起来是另一回事。多年后范永回忆那段日子，只说了六个字：“太难了，太难了。”

二 三个人起步：从机器狗到机器人

创业初期的优宝特，经济上很拮据。

三个人的团队，每个人都身兼数职。范永既要做科研、做产品，又要跑销售，还要跟各个部门打交道。启动资金主要来自政府的人才补助——高新区高层次人才、济南市5150人才计划、泰山人才工程配套的经费，勉强够用。

那时候的济南，甚至整个山东，做机器人的企业屈指可数。大部分是做集成的，从外面买来现成的机器人，搭成焊接生产线、自动化系统。真正从机器人本体开始研发的，一只手就能数过来。

范永和团队选择的方向是“四足机器人”。“很多配套的元器件，像电机这种，市场上根本买不到，”范永说，“我们只能从元部件做起，研发战线拉得特别长。”

一年后，他们做出了第一款产品，取名“E-dog”，这是国内最早的机器狗之一。但产品出来了，卖给谁？

那时候的机器狗功能有限，走几步路都摇摇晃晃。但最头疼的是，机器狗似乎没啥用处。范永和团队只能从教育市场做起——他们组织高校机器人比赛，让学生用他们的机器狗平台编程、竞技。一台机器狗成本高，定价也高，销售难度不小，但好歹让产品有了用武之地。

第一笔订单来自哪所高校，范永已经记不清了。他记得的是，接到订单那天，整个团队都很兴奋。“虽然钱不多，但至少证明，我们的东西有人要。”

那之后，优宝特像所有初创公司一样，在磕磕绊绊中长大。从科研教育到巡检、搜救、特种作业，四足机器人的应用场景一点点扩展。客户不再满足于一个“能走路的机器人”，他们要的是能搭载传感器、能自主充电、能巡航作业的整体解决方案。

优宝特迅速开始转型，从卖机器人本体，变成提供整体解决方案，这意味着要攻克更多技术难题。好在团队底子厚——核心成员来自山东大学、中国科学院自动化所，都有二十年以上的研发经验。研发人员占比超过60%，其中70%有硕士以上学历，平均年龄只有28岁。

持之以恒的投入慢慢有了回报。优宝特形成了三大核心优势：全栈自研的关节模组、控制器等关键零部件；完整的大小脑协同算法技术链；扎实的产学研背景。

但他们没想到的是，真正的爆发，还在后面。

三 48天造出山东第一台人形机器人

2023年10月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，把机器人产业提升到国家战略高度。全国多地闻风而动，北京、上海、深圳、杭州纷纷布局，人形机器人赛道迅速升温。

山东有点急了。

2024年年初，省工信厅牵头召开人形机器人产业高质量发展座谈会。会上透露出的消息让人焦虑：沿海几个省份都有了人形机器人产品，山东还是空白。“咱们省里这么多机器人企业，谁能做人形？”领导问。

会场沉默。

范永坐在下面，脑子里飞快地转。优宝特做了十年四足机器人，四足和人形，底层技术是相通的——关节电机、控制器、软件架构、算法，本质上是一样的东西。他们的四足机器人甚至能站起来用两条腿走路，就像人类从猴子进化而来。

他站起来，说了一句让全场侧目的话：“我们能做。两个月之内，做出山东第一台人形机器人。”

他心里有底。

2024年元旦，“行者泰山”正式立项。1月9日，结构图纸出图，安排加工；1月15日，硬件架构改造完毕；1月23日，完成建模仿真；1月29日，整机组装完成；2月18日，机器人第一次站起来，迈出了第一步。

整个过程，只有48天。

业界震惊了。这是人形机器人开发速度的新纪录。

“技术上没什么需要攻克的未知领域，”范永后来解释，“四足机器人做了十年，五脏六腑都是通的。我们只是把四足变成双足直立，就像猴子变成人。”

但过程并非一帆风顺。最大的麻烦是委外加工——图纸出去后，经常收到不合格的零件，需要返工；或者加工进度跟不上，急得团队团团转。直到现在，很多加工环节还得找省外的企业，因为山东能达到精度要求的加工厂还是太少。

当“行者泰山”第一次稳稳当当地走出几步时，团队所有人都围在边上。没有人说话，有人掏出手机拍视频，有人眼眶红了。

那是山东历史上第一台人形机器人。

范永和同事们给它取名“行者泰山”。“行者”来自孙悟空——从四足的猴子变成直立行走的齐天大圣，正好契合他们的技术路线；“泰山”则是山东的象征，告诉大家：这是山东造的机器人。

四 “行者泰山”意外爆红

2024年夏天，一个普通的周末。

泰山景区，游客如织。几个年轻人带着一台人形机器人出现在山路上，引来不少人侧目。他们没跟任何媒体打招呼，也没想到要造势——就是想做个拉练测试，因为8月要参加世界人形机器人运动会，泰山地形复杂，正好练练。

机器人在崎岖的山路上稳稳前行，迈步、抬腿、保持平衡，像一个人一样。游客们纷纷掏出手机，有人凑近了拍，有人兴奋地喊：“快看，机器人爬泰山！”

当天晚上，视频开始在社交媒体上流传。第二天，铺天盖地。

“行者泰山”火了。

没有任何公关，没有媒体邀约，就是几个游客随手拍的视频，让这台机器人成了网红。评论区里有人好奇，有人点赞，也有人质疑：“是不是遥控的？”“除了爬山还能干啥？”

范永看到那些评论，笑了。

“大家对‘遥控’有误解，”他说，“比如，春晚上的机器人表演，每个动作都不是简单遥控的。我们让机器人跳舞，只是给它一个‘跳舞’的指令，具体怎么跳，是事先采集数据、训练好之后部署给它的；爬台阶、爬山，也是给它速度和方向的指令，具体怎么迈腿、怎么保持平衡，都是机器人自己搞定。如果真要遥控它迈左腿迈右腿，操作的人得累死。”

这次意外爆红，给公司带来了巨大的流量。但他也清楚，流量是一时的，技术才是根本。

五 人形机器人还只是“3岁小孩”

外界对人形机器人的期待越来越高。有人预言五年内机器人将全面进入家庭，有人说它们很快就会取代人类工作。

范永泼了一盆冷水。

“现在的人形机器人，能力还很有限，”他直言不讳，“核心限制是‘大脑’不行。”

他把机器人的控制系统比作人和小脑：大脑负责任务规划，决定一件事该怎么做；小脑负责运动控制，执行大脑的指令。目前的情况是，小脑进步飞快——机器人能跑、能跳、能翻跟头了，但大脑还很弱，做不了复杂的任务规划。

“就像养小孩，”他打了个比方，“三岁的小孩，能走能跑能跳舞，能提供情绪价值，逗大人开心。但你让他自己煮面，他能学会；让他再做青菜汤，他就不会了——他没有泛化能力。”

这正是当前人工智能大模型的瓶颈。全世界都在这个方向发力，资本也在持续投入。“等哪一天‘大脑’实现突破，人形机器人就会迎来突飞猛进的发展，”范永说，“但在此之前，别指望它们什么都能干。”

至于那些质疑“机器人只会表演”的声音，他觉得可以理解，但没必要着急。

“这是行业发展的必经阶段，”他说，“就像养孩子，先学会走路，再学会说话，再做复杂的事。人形机器人真正快速发展也就这三年，现在相当于三岁小孩。等它长到十岁、十八岁，能力会越来越强。”

六 至暗时刻与“机坚强”

时间回到2024年夏天，世界人形机器人运动会前夕。

为了参赛，优宝特专门委托上游企业加工一批样机。离比赛只剩几天，对方却打来电话：交付要延期。

范永懵了。

准备了那么久，投入了那么多，如果因为加工问题参加不了比赛，他觉得自己会疯掉。那是他创业以来最黑暗的时刻——不是技术难题，不是资金紧张，而是眼睁睁看着机会溜走，却无能为力。

团队紧急开会，制定了好几套应急方案。那几天，所有人都像上了发条，白天黑夜连轴转，打电话、催进度、调试机器。终于在比赛前一天，样机送到了。

“我们的工程师在比赛现场还在调试算法，”范永回忆，“那时候我就在想，只要能上场，哪怕跑倒数第一都行。”

后来的故事，大家都知道了。

“行者泰山”参加了1500米比赛，被其他机器人撞倒，胳膊断了，零件散落一地。但它站了起来，摇摇晃晃，坚持跑完全程。

现场画面传遍全网，“机坚强”一夜成名。

范永在看直播，心情像坐过山车。从“完蛋了”到惊讶，再到眼眶发热。他看到那个断臂的机器人冲向终点，看到全场观众站起来鼓掌，看到评论区里有人说“看哭了”。

那一刻，他想起了自己创业的这些年。

创业路上的跌跌撞撞，资金紧张时的彻夜难眠，人才流失时的无力感，一次次觉得撑不下去了，又一次次爬起来继续走。

“那个断着胳膊跑完比赛的机器人，就是我们这帮创业者的缩影，”他说，“跌倒了，哪怕摔断了胳膊，都得爬起来，继续冲向终点。”

七 人形机器人，何时才能走进家庭？

关于人形机器人的未来，范永有一个时间表。

“网上有行业人士预测，大概10年能走进家庭，”他说，“我觉得这个时间是合理的。”

但走进家庭，会是最后一步。因为家庭对机器人的要求最高——既要老百姓能接受的性价比，又要绝对的安全，还要完善的功能和人机交互能力。机器人在家摔一跤砸到人，后果很严重。

“会先在商业、工业、特殊危险场景落地，”范永分析，“通过这些场景的迭代，让技术越来越成熟、成本越来越低，最后才会走进家庭。”

他提醒不要对“通用型机器人”抱太大期望。“完全通用型的机器人难度很大，既要力量大，能搬重物，又要能做精细活，这对自然人来说都很难，对机器人更是挑战。”未来的趋势，可能是针对不同场景的定制化。

但他相信，随着技术成熟，会出现类似Windows或安卓的标准化机器人平台。“大概率会出现在toB端企业中，有龙头企业带着一帮伙伴成立联盟，统一标准。”由于行业还在早期，各家技术路线差异大，他预计整合需要五年以上。

至于“我们这一代人能不能看到机器人走进家庭”？

山东优宝特智能机器人有限公司创始人范永

盛夏的北京，首届世界人形机器人运动会现场。

1500米赛道上，一群体型各异的机器人正在奋力奔跑。观众席上有人举着手机，有人欢呼加油，场面热闹得像一场真正的体育赛事。跑在中间的那个机器人，身高一米七，步伐稳健，胸口印着四个字——“行者泰山”。

突然，意外发生了。

另一家公司的机器人偏离赛道，斜着冲过来，结结实实地撞上了“行者泰山”。它失去平衡，重重摔倒在地。更糟糕的是，碰撞中它的左臂断了，零件散落在地上。

直播镜头对准了它，看台上响起一片惊呼。

“完蛋了。”千里之外，在济南的一间办公室里，范永盯着屏幕，心里咯噔一下。他是山东优宝特智能机器人有限公司的创始人，“行者泰山”就是他们团队造出来的。

但接下来的一幕，让所有人都愣住了。

那个断了一只胳膊的机器人，在地上晃了晃，像是在努力找回重心。它挣扎着站起来，晃晃悠悠，像喝醉了酒的人。左臂没了，左右重量不平衡，它每走一步都在晃，但它没有停。

它继续跑！

一步，两步，三步。它摇晃着，却坚定地向着终点冲去。

看台上的观众站了起来，掌声从稀稀拉拉变成全场雷动。有人红了眼眶，有人举起手机拼命拍。当天晚上，“断臂机器人坚持跑完比赛”冲上热搜第一，网友们给它起了个名字——“机坚强”。

范永坐在办公室里，看着屏幕上的画面，感慨万千。“那一刻，我看到的不是机器人，”他说，“而是我自己。”

断臂的“行者泰山”仍坚定地站在优宝特的办公区内。

一 跳出舒适圈

时间倒回十几年前。

2014年，北京，大唐电信。范永的办公室窗明几净，窗外就是繁华的北三环。他是技术总监，工作稳定，收入丰厚，上班骑自行车只要五分钟，日子安稳得让人羡慕。

但他递上了辞职信。

“为什么？”妻子的反应比他预想的还要激烈。央企，高管，北京户口，孩子刚上小学——这一切都不要了？去济南创业？做机器人？

同事们也不理解。有人私下劝他：“老范，你都四十多了，折腾什么呀？这年纪就该稳稳当当的。”

范永没吭声。本科自动化，硕士博士都是机器人方向，毕业后进了通信行业，一做就是十几年。技术在进步，他干得也不错，但心里总有个声音：你不想做点更有意思的事情吗？

2014年，中国工业机器人销量已是全球第一。但绝大多数机器人都是从日本、瑞典、德国进口的，发那科、ABB、安川和库卡“四大家族”垄断着市场。在制造业，每一万名工人只拥有23台机器人，不到日本的十分之一。

“国产替代”这四个字，那时候还没成为热词。但范永隐约觉得，这是个机会。更重要的是，他想做点“自己真正热爱的事”。

他把想法告诉了几个朋友。有人摇头，有人沉默，但有两个人点了头——都是山东大学的教授，做机器人出身。他们说：老范，你来济南，咱们一起干。

2014年1月，山东优宝特智能机器人有限公司在济南成立。当时团队只有三个人，名字叫“永博信息”，后来改成了“优宝特”——机器人的英文Robot，想做音译，但直接翻译的名字注册不上，就变成了这个听起来有点可爱的名字。

“跳出舒适圈”，这话说起来豪迈，做起来是另一回事。多年后范永回忆那段日子，只说了六个字：“太难了，太难了。”

二 三个人起步：从机器狗到机器人

创业初期的优宝特，经济上很拮据。

三个人的团队，每个人都身兼数职。范永既要做科研、做产品，又要跑销售，还要跟各个部门打交道。启动资金主要来自政府的人才补助——高新区高层次人才、济南市5150人才计划、泰山人才工程配套的经费，勉强够用。

那时候的济南，甚至整个山东，做机器人的企业屈指可数。大部分是做集成的，从外面买来现成的机器人，搭成焊接生产线、自动化系统。真正从机器人本体开始研发的，一只手就能数过来。

范永和团队选择的方向是“四足机器人”。“很多配套的元器件，像电机这种，市场上根本买不到，”范永说，“我们只能从元部件做起，研发战线拉得特别长。”

一年后，他们做出了第一款产品，取名“E-dog”，这是国内最早的机器狗之一。但产品出来了，卖给谁？

那时候的机器狗功能有限，走几步路都摇摇晃晃。但最头疼的是，机器狗似乎没啥用处。范永和团队只能从教育市场做起——他们组织高校机器人比赛，让学生用他们的机器狗平台编程、竞技。一台机器狗成本高，定价也高，销售难度不小，但好歹让产品有了用武之地。

第一笔订单来自哪所高校，范永已经记不清了。他记得的是，接到订单那天，整个团队都很兴奋。“虽然钱不多，但至少证明，我们的东西有人要。”

那之后，优宝特像所有初创公司一样，在磕磕绊绊中长大。从科研教育到巡检、搜救、特种作业，四足机器人的应用场景一点点扩展。客户不再满足于一个“能走路的机器人”，他们要的是能搭载传感器、能自主充电、能巡航作业的整体解决方案。

优宝特迅速开始转型，从卖机器人本体，变成提供整体解决方案，这意味着要攻克更多技术难题。好在团队底子厚——核心成员来自山东大学、中国科学院自动化所，都有二十年以上的研发经验。研发人员占比超过60%，其中70%有硕士以上学历，平均年龄只有28岁。

持之以恒的投入慢慢有了回报。优宝特形成了三大核心优势：全栈自研的关节模组、控制器等关键零部件；完整的大小脑协同算法技术链；扎实的产学研背景。

但他们没想到的是，真正的爆发，还在后面。

三 48天造出山东第一台人形机器人

2023年10月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，把机器人产业提升到国家战略高度。全国多地闻风而动，北京、上海、深圳、杭州纷纷布局，人形机器人赛道迅速升温。

山东有点急了。

2024年年初，省工信厅牵头召开人形机器人产业高质量发展座谈会。会上透露出的消息让人焦虑：沿海几个省份都有了人形机器人产品，山东还是空白。“咱们省里这么多机器人企业，谁能做人形？”领导问。

会场沉默。

范永坐在下面，脑子里飞快地转。优宝特做了十年四足机器人，四足和人形，底层技术是相通的——关节电机、控制器、软件架构、算法，本质上是一样的东西。他们的四足机器人甚至能站起来用两条腿走路，就像人类从猴子进化而来。

他站起来，说了一句让全场侧目的话：“我们能做。两个月之内，做出山东第一台人形机器人。”

他心里有底。

2024年元旦，“行者泰山”正式立项。1月9日，结构图纸出图，安排加工；1月15日，硬件架构改造完毕；1月23日，完成建模仿真；1月29日，整机组装完成；2月18日，机器人第一次站起来，迈出了第一步。

整个过程，只有48天。

业界震惊了。这是人形机器人开发速度的新纪录。

“技术上没什么需要攻克的未知领域，”范永后来解释，“四足机器人做了十年，五脏六腑都是通的。我们只是把四足变成双足直立，就像猴子变成人。”

但过程并非一帆风顺。最大的麻烦是委外加工——图纸出去后，经常收到不合格的零件，需要返工；或者加工进度跟不上，急得团队团团转。直到现在，很多加工环节还得找省外的企业，因为山东能达到精度要求的加工厂还是太少。

当“行者泰山”第一次稳稳当当地走出几步时，团队所有人都围在边上。没有人说话，有人掏出手机拍视频，有人眼眶红了。

那是山东历史上第一台人形机器人。

范永和同事们给它取名“行者泰山”。“行者”来自孙悟空——从四足的猴子变成直立行走的齐天大圣，正好契合他们的技术路线；“泰山”则是山东的象征，告诉大家：这是山东造的机器人。

四 “行者泰山”意外爆红

2024年夏天，一个普通的周末。

泰山景区，游客如织。几个年轻人带着一台人形机器人出现在山路上，引来不少人侧目。他们没跟任何媒体打招呼，也没想到要造势——就是想做个拉练测试，因为8月要参加世界人形机器人运动会，泰山地形复杂，正好练练。

机器人在崎岖的山路上稳稳前行，迈步、抬腿、保持平衡，像一个人一样。游客们纷纷掏出手机，有人凑近了拍，有人兴奋地喊：“快看，机器人爬泰山！”

当天晚上，视频开始在社交媒体上流传。第二天，铺天盖地。

“行者泰山”火了。

没有任何公关，没有媒体邀约，就是几个游客随手拍的视频，让这台机器人成了网红。评论区里有人好奇，有人点赞，也有人质疑：“是不是遥控的？”“除了爬山还能干啥？”

范永看到那些评论，笑了。

“大家对‘遥控’有误解，”他说，“比如，春晚上的机器人表演，每个动作都不是简单遥控的。我们让机器人跳舞，只是给它一个‘跳舞’的指令，具体怎么跳，是事先采集数据、训练好之后部署给它的；爬台阶、爬山，也是给它速度和方向的指令，具体怎么迈腿、怎么保持平衡，都是机器人自己搞定。如果真要遥控它迈左腿迈右腿，操作的人得累死。”

这次意外爆红，给公司带来了巨大的流量。但他也清楚，流量是一时的，技术才是根本。

五 人形机器人还只是“3岁小孩”

外界对人形机器人的期待越来越高。有人预言五年内机器人将全面进入家庭，有人说它们很快就会取代人类工作。

范永泼了一盆冷水。

“现在的人形机器人，能力还很有限，”他直言不讳，“核心限制是‘大脑’不行。”

他把机器人的控制系统比作人和小脑：大脑负责任务规划，决定一件事该怎么做；小脑负责运动控制，执行大脑的指令。目前的情况是，小脑进步飞快——机器人能跑、能跳、能翻跟头了，但大脑还很弱，做不了复杂的任务规划。

“就像养小孩，”他打了个比方，“三岁的小孩，能走能跑能跳舞，能提供情绪价值，逗大人开心。但你让他自己煮面，他能学会；让他再做青菜汤，他就不会了——他没有泛化能力。”

这正是当前人工智能大模型的瓶颈。全世界都在这个方向发力，资本也在持续投入。“等哪一天‘大脑’实现突破，人形机器人就会迎来突飞猛进的发展，”范永说，“但在此之前，别指望它们什么都能干。”

至于那些质疑“机器人只会表演”的声音，他觉得可以理解，但没必要着急。

“这是行业发展的必经阶段，”他说，“就像养孩子，先学会走路，再学会说话，再做复杂的事。人形机器人真正快速发展也就这三年，现在相当于三岁小孩。等它长到十岁、十八岁，能力会越来越强。”

六 至暗时刻与“机坚强”

时间回到2024年夏天，世界人形机器人运动会前夕。

为了参赛，优宝特专门委托上游企业加工一批样机。离比赛只剩几天，对方却打来电话：交付要延期。

范永懵了。

准备了那么久，投入了那么多，如果因为加工问题参加不了比赛，他觉得自己会疯掉。那是他创业以来最黑暗的时刻——不是技术难题，不是资金紧张，而是眼睁睁看着机会溜走，却无能为力。

团队紧急开会，制定了好几套应急方案。那几天，所有人都像上了发条，白天黑夜连轴转，打电话、催进度、调试机器。终于在比赛前一天，样机送到了。

“我们的工程师在比赛现场还在调试算法，”范永回忆，“那时候我就在想，只要能上场，哪怕跑倒数第一都行。”

后来的故事，大家都知道了。

“行者泰山”参加了1500米比赛，被其他机器人撞倒，胳膊断了，零件散落一地。但它站了起来，摇摇晃晃，坚持跑完全程。

现场画面传遍全网，“机坚强”一夜成名。

范永在看直播，心情像坐过山车。从“完蛋了”到惊讶，再到眼眶发热。他看到那个断臂的机器人冲向终点，看到全场观众站起来鼓掌，看到评论区里有人说“看哭了”。

那一刻，他想起了自己创业的这些年。

创业路上的跌跌撞撞，资金紧张时的彻夜难眠，人才流失时的无力感，一次次觉得撑不下去了，又一次次爬起来继续走。

“那个断着胳膊跑完比赛的机器人，就是我们这帮创业者的缩影，”他说，“跌倒了，哪怕摔断了胳膊，都得爬起来，继续冲向终点。”

七 人形机器人，何时才能走进家庭？

关于人形机器人的未来，范永有一个时间表。

“网上有行业人士预测，大概10年能走进家庭，”他说，“我觉得这个时间是合理的。”

但走进家庭，会是最后一步。因为家庭对机器人的要求最高——既要老百姓能接受的性价比，又要绝对的安全，还要完善的功能和人机交互能力。机器人在家摔一跤砸到人，后果很严重。

“会先在商业、工业、特殊危险场景落地，”范永分析，“通过这些场景的迭代，让技术越来越成熟、成本越来越低，最后才会走进家庭。”

他提醒不要对“通用型机器人”抱太大期望。“完全通用型的机器人难度很大，既要力量大，能搬重物，又要能做精细活，这对自然人来说都很难，对机器人更是挑战。”未来的趋势，可能是针对不同场景的定制化。

但他相信，随着技术成熟，会出现类似Windows或安卓的标准化机器人平台。“大概率会出现在toB端企业中，有龙头企业带着一帮伙伴成立联盟，统一标准。”由于行业还在早期，各家技术路线差异大，他预计整合需要五年以上。

至于“我们这一代人能不能看到机器人走进家庭”？