编者的话：今年央视春晚舞台上，多款人形机器人灵活舒展、动作自如，让人们对它们走进日常生活充满期待。拥有不知疲倦、力量强劲的机器人作为生活助手，本就是人类千年以来的心愿。无论是古希腊神话，还是中国古代传说里的机械人偶，都藏着古人对 “人造生命”的想象。历经数千年探索，现代人形机器人从蹒跚起步不断进化，正把这份古老幻想一步步变为现实。本文梳理了机器人发展历程中的多个“第一次”。

1921年，“机器人”一词出现在希腊神话中，火神赫菲斯托斯制造了两个能说话和洗衣服的“机器女仆”。著名古希腊哲学家亚里士多德就根据这个故事，设想“如果每一个器械都能听从指令完成任务，就不再需要奴隶和仆人了”。这被认为是西方世界最早关于机器人的设想。与此同时，中国战国时期的《列子·汤问》中，也描绘了一个“偃师造人”的故事：据说偃师在周穆王向西巡狩时，献给周穆王一个用皮革、木头等制作的与真人外貌极为相像的偶人，可以曼声而歌、翩翩起舞。

受限于技术水平，这些早期人类关于机器人的设想都停留在故事和传说里。真正开始努力将其变成现实，则是千年后的文艺复兴时期。意大利艺术家达·芬奇曾设计出一台“具备自主能力的机器骑士”，利用外部动力驱动其体内的滑轮与齿轮，完成移动手臂、下巴甚至是坐起等简单动作。但和达芬奇其他充满奇思妙想的设计一样，他只留下这种机器的草图，并没有证据显示其完成过实际建造。

19世纪后，随着精密机械的发展，利用发条、压缩空气和蒸汽作为动力的人形机器人相继出现。虽然它们只能完成少数几个动作，本质上仍属于自动机械，但当时民众至少不再对这些能动甚至能发出声音的“机器人”感到恐慌，而是充满对技术进步的期待。

捷克作家卡雷尔·恰佩克于1921年在其剧作《罗素姆万能机器人》中率先提出“机器人”（robot）这个词。时值第一次世界大战，恰佩克对战争中机械和化学武器造成的惨状感到悲愤，也开始怀疑科学技术的乌托邦式构想。在这部作品中，随着机器人能力、活力和自我意识不断增强，最终机器人爆发革命取代人类。这种现在看来司空见惯的情节在当时却轰动一时，作品很快被翻译成30多种语言。近百年过去了，除“机器人”等术语被广泛引用之外，在《终结者》《银翼杀手》等经典科幻作品中，也能看到该剧带来的世界观设定。

如何应对“机器人带来的反噬”也成为这一时期科幻小说的热门话题，著名科幻作家阿西莫夫率先设想了未来机器人必须遵守的三条定律，即不能伤害人类、必须服从人类的命令、必须保护自己不受威胁（前提是不会违反前两项定律）。“机器人三定律”进一步丰富了人们对于未来与机器人共同生活的幻想。

1939年，世博会上首次展出机器人 随着机器人技术进步，科学家们发现想要真正制造“更像人的机器人”实在不容易。20世纪30年代，美国公开展示的一个名为Elektro的机器人能行走、说话甚至吹气球，引发广泛关注。

Elektro由美国西屋电气公司于1937年制造，身高约2.1米，重达120公斤，超过900个零件驱动着Elektro完成“许多机器人从未做过的特技”。这个金属巨人不仅能通过语音指令行走、活动头臂，还能借助一台唱片机说出约700个单词。它那双光电“眼睛”，甚至能区分红光与绿光。

在经济大萧条与第二次世界大战的阴云下，Elektro成为科技进步与未来希望的象征。在1939年纽约世界博览会上，它在600万观众面前展示，引发轰动。记者们称它为“魅力机器人”。当时许多美国家庭才刚刚通上电，Elektro让电力驱动的未来变得触手可及。西屋公司甚至构想出一个更宏大的蓝图：未来每个家庭都将拥有一个人形机器人，专门负责家务。

纽约世博会后，Elektro与它的机械狗搭档Sparko踏上了巡回表演之路。观众们驻足观看，幻想着有朝一日机器人能打扫房间、参与劳作，甚至代替自己的孩子走上战场——在二战期间，这样的想象承载着无数家庭对生离死别的恐惧与抗拒。

1973年，首个等身机器人诞生 Elektro代表的人形机器人虽然轰动一时，但它毕竟只是一台没有自主意识的机器，因此到20世纪50年代中后期，它带来的热潮逐渐消退。随着计算机技术的兴起，更加智能化的另一轮人形机器人热潮已经在酝酿中。1950年，英国数学家艾伦·图灵发表了一篇具有划时代意义的论文，提出一套衡量机器智能的测试标准：如果一台机器能在对话中让人类无法分辨它是人还是机器，就说明它具备智能。这就是日后成为人工智能基准的“图灵测试”。虽然当时还没有任何机器能通过这一测试，但它为后来智能机器人的发展指明了方向。

1973年，世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT-1在日本早稻田大学诞生。它借助视觉与肢体控制系统，可实现自主导航与自由移动，还能测量物体间的距离。由于当时电机技术尚不成熟，WABOT-1的执行器仍采用液压驱动。但它已具备了人形机器人的核心要素：双手、双脚、视觉，以及初步的自主判断能力。

1984年，早稻田大学团队推出了WABOT-2。这一次，研究者给它设定了一个极具挑战性的任务：弹钢琴。在当时，弹钢琴被认为是对机器人能力的极限测试——它需要协调视觉（读谱）、触觉（按键力度）、运动控制（手指精确动作）和听觉（实时反馈）等多种能力。在公开演示中，WABOT-2不仅能与人类简单对话，还能阅读乐谱并演奏，在弹奏期间还能根据人声进行实时升降调。

上世纪90年代，日本本田公司相继开发出P系列人形机器人。P1是本田于1993年开发的第一个仿人机器人原型。1996年P2亮相，它是世界上第一个将所有设备都集成在自身内部的人形机器人，无需外部电缆连接，能稳定行走于不平坦地面和楼梯。1997年完成的P3实现了人形机器人的小型化，其身高体重从P2的182厘米、210公斤，降至160厘米、130公斤。

本田在2000年推出体积更小、更智能的ASIMO。它的设计目标是可以在人们实际的生活空间内进行作业，行走方式自然顺畅更加接近于人类。不过，在ASIMO看似流畅的每一个动作背后，都有着工程师精心编排，它无法自主学习，也无法理解人的意图。由于研制成本过高和技术落地困难，ASIMO最终并没有能走向普通人的生活。人形机器人的大规模普及，则要等到十多年后，随着精密制造、动力系统尤其是人工智能的全面突破，才迎来了真正的黄金时代。

编者的话：今年央视春晚舞台上，多款人形机器人灵活舒展、动作自如，让人们对它们走进日常生活充满期待。拥有不知疲倦、力量强劲的机器人作为生活助手，本就是人类千年以来的心愿。无论是古希腊神话，还是中国古代传说里的机械人偶，都藏着古人对 “人造生命”的想象。历经数千年探索，现代人形机器人从蹒跚起步不断进化，正把这份古老幻想一步步变为现实。本文梳理了机器人发展历程中的多个“第一次”。

1921年，“机器人”一词出现在希腊神话中，火神赫菲斯托斯制造了两个能说话和洗衣服的“机器女仆”。著名古希腊哲学家亚里士多德就根据这个故事，设想“如果每一个器械都能听从指令完成任务，就不再需要奴隶和仆人了”。这被认为是西方世界最早关于机器人的设想。与此同时，中国战国时期的《列子·汤问》中，也描绘了一个“偃师造人”的故事：据说偃师在周穆王向西巡狩时，献给周穆王一个用皮革、木头等制作的与真人外貌极为相像的偶人，可以曼声而歌、翩翩起舞。

受限于技术水平，这些早期人类关于机器人的设想都停留在故事和传说里。真正开始努力将其变成现实，则是千年后的文艺复兴时期。意大利艺术家达·芬奇曾设计出一台“具备自主能力的机器骑士”，利用外部动力驱动其体内的滑轮与齿轮，完成移动手臂、下巴甚至是坐起等简单动作。但和达芬奇其他充满奇思妙想的设计一样，他只留下这种机器的草图，并没有证据显示其完成过实际建造。

19世纪后，随着精密机械的发展，利用发条、压缩空气和蒸汽作为动力的人形机器人相继出现。虽然它们只能完成少数几个动作，本质上仍属于自动机械，但当时民众至少不再对这些能动甚至能发出声音的“机器人”感到恐慌，而是充满对技术进步的期待。

捷克作家卡雷尔·恰佩克于1921年在其剧作《罗素姆万能机器人》中率先提出“机器人”（robot）这个词。时值第一次世界大战，恰佩克对战争中机械和化学武器造成的惨状感到悲愤，也开始怀疑科学技术的乌托邦式构想。在这部作品中，随着机器人能力、活力和自我意识不断增强，最终机器人爆发革命取代人类。这种现在看来司空见惯的情节在当时却轰动一时，作品很快被翻译成30多种语言。近百年过去了，除“机器人”等术语被广泛引用之外，在《终结者》《银翼杀手》等经典科幻作品中，也能看到该剧带来的世界观设定。

如何应对“机器人带来的反噬”也成为这一时期科幻小说的热门话题，著名科幻作家阿西莫夫率先设想了未来机器人必须遵守的三条定律，即不能伤害人类、必须服从人类的命令、必须保护自己不受威胁（前提是不会违反前两项定律）。“机器人三定律”进一步丰富了人们对于未来与机器人共同生活的幻想。

1939年，世博会上首次展出机器人 随着机器人技术进步，科学家们发现想要真正制造“更像人的机器人”实在不容易。20世纪30年代，美国公开展示的一个名为Elektro的机器人能行走、说话甚至吹气球，引发广泛关注。

Elektro由美国西屋电气公司于1937年制造，身高约2.1米，重达120公斤，超过900个零件驱动着Elektro完成“许多机器人从未做过的特技”。这个金属巨人不仅能通过语音指令行走、活动头臂，还能借助一台唱片机说出约700个单词。它那双光电“眼睛”，甚至能区分红光与绿光。

在经济大萧条与第二次世界大战的阴云下，Elektro成为科技进步与未来希望的象征。在1939年纽约世界博览会上，它在600万观众面前展示，引发轰动。记者们称它为“魅力机器人”。当时许多美国家庭才刚刚通上电，Elektro让电力驱动的未来变得触手可及。西屋公司甚至构想出一个更宏大的蓝图：未来每个家庭都将拥有一个人形机器人，专门负责家务。

纽约世博会后，Elektro与它的机械狗搭档Sparko踏上了巡回表演之路。观众们驻足观看，幻想着有朝一日机器人能打扫房间、参与劳作，甚至代替自己的孩子走上战场——在二战期间，这样的想象承载着无数家庭对生离死别的恐惧与抗拒。

1973年，首个等身机器人诞生 Elektro代表的人形机器人虽然轰动一时，但它毕竟只是一台没有自主意识的机器，因此到20世纪50年代中后期，它带来的热潮逐渐消退。随着计算机技术的兴起，更加智能化的另一轮人形机器人热潮已经在酝酿中。1950年，英国数学家艾伦·图灵发表了一篇具有划时代意义的论文，提出一套衡量机器智能的测试标准：如果一台机器能在对话中让人类无法分辨它是人还是机器，就说明它具备智能。这就是日后成为人工智能基准的“图灵测试”。虽然当时还没有任何机器能通过这一测试，但它为后来智能机器人的发展指明了方向。

1973年，世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT-1在日本早稻田大学诞生。它借助视觉与肢体控制系统，可实现自主导航与自由移动，还能测量物体间的距离。由于当时电机技术尚不成熟，WABOT-1的执行器仍采用液压驱动。但它已具备了人形机器人的核心要素：双手、双脚、视觉，以及初步的自主判断能力。

1984年，早稻田大学团队推出了WABOT-2。这一次，研究者给它设定了一个极具挑战性的任务：弹钢琴。在当时，弹钢琴被认为是对机器人能力的极限测试——它需要协调视觉（读谱）、触觉（按键力度）、运动控制（手指精确动作）和听觉（实时反馈）等多种能力。在公开演示中，WABOT-2不仅能与人类简单对话，还能阅读乐谱并演奏，在弹奏期间还能根据人声进行实时升降调。

上世纪90年代，日本本田公司相继开发出P系列人形机器人。P1是本田于1993年开发的第一个仿人机器人原型。1996年P2亮相，它是世界上第一个将所有设备都集成在自身内部的人形机器人，无需外部电缆连接，能稳定行走于不平坦地面和楼梯。1997年完成的P3实现了人形机器人的小型化，其身高体重从P2的182厘米、210公斤，降至160厘米、130公斤。

本田在2000年推出体积更小、更智能的ASIMO。它的设计目标是可以在人们实际的生活空间内进行作业，行走方式自然顺畅更加接近于人类。不过，在ASIMO看似流畅的每一个动作背后，都有着工程师精心编排，它无法自主学习，也无法理解人的意图。由于研制成本过高和技术落地困难，ASIMO最终并没有能走向普通人的生活。人形机器人的大规模普及，则要等到十多年后，随着精密制造、动力系统尤其是人工智能的全面突破，才迎来了真正的黄金时代。

编者的话：今年央视春晚舞台上，多款人形机器人灵活舒展、动作自如，让人们对它们走进日常生活充满期待。拥有不知疲倦、力量强劲的机器人作为生活助手，本就是人类千年以来的心愿。无论是古希腊神话，还是中国古代传说里的机械人偶，都藏着古人对 “人造生命”的想象。历经数千年探索，现代人形机器人从蹒跚起步不断进化，正把这份古老幻想一步步变为现实。本文梳理了机器人发展历程中的多个“第一次”。

1921年，“机器人”一词出现在希腊神话中，火神赫菲斯托斯制造了两个能说话和洗衣服的“机器女仆”。著名古希腊哲学家亚里士多德就根据这个故事，设想“如果每一个器械都能听从指令完成任务，就不再需要奴隶和仆人了”。这被认为是西方世界最早关于机器人的设想。与此同时，中国战国时期的《列子·汤问》中，也描绘了一个“偃师造人”的故事：据说偃师在周穆王向西巡狩时，献给周穆王一个用皮革、木头等制作的与真人外貌极为相像的偶人，可以曼声而歌、翩翩起舞。

受限于技术水平，这些早期人类关于机器人的设想都停留在故事和传说里。真正开始努力将其变成现实，则是千年后的文艺复兴时期。意大利艺术家达·芬奇曾设计出一台“具备自主能力的机器骑士”，利用外部动力驱动其体内的滑轮与齿轮，完成移动手臂、下巴甚至是坐起等简单动作。但和达芬奇其他充满奇思妙想的设计一样，他只留下这种机器的草图，并没有证据显示其完成过实际建造。

19世纪后，随着精密机械的发展，利用发条、压缩空气和蒸汽作为动力的人形机器人相继出现。虽然它们只能完成少数几个动作，本质上仍属于自动机械，但当时民众至少不再对这些能动甚至能发出声音的“机器人”感到恐慌，而是充满对技术进步的期待。

捷克作家卡雷尔·恰佩克于1921年在其剧作《罗素姆万能机器人》中率先提出“机器人”（robot）这个词。时值第一次世界大战，恰佩克对战争中机械和化学武器造成的惨状感到悲愤，也开始怀疑科学技术的乌托邦式构想。在这部作品中，随着机器人能力、活力和自我意识不断增强，最终机器人爆发革命取代人类。这种现在看来司空见惯的情节在当时却轰动一时，作品很快被翻译成30多种语言。近百年过去了，除“机器人”等术语被广泛引用之外，在《终结者》《银翼杀手》等经典科幻作品中，也能看到该剧带来的世界观设定。

如何应对“机器人带来的反噬”也成为这一时期科幻小说的热门话题，著名科幻作家阿西莫夫率先设想了未来机器人必须遵守的三条定律，即不能伤害人类、必须服从人类的命令、必须保护自己不受威胁（前提是不会违反前两项定律）。“机器人三定律”进一步丰富了人们对于未来与机器人共同生活的幻想。

1939年，世博会上首次展出机器人 随着机器人技术进步，科学家们发现想要真正制造“更像人的机器人”实在不容易。20世纪30年代，美国公开展示的一个名为Elektro的机器人能行走、说话甚至吹气球，引发广泛关注。

Elektro由美国西屋电气公司于1937年制造，身高约2.1米，重达120公斤，超过900个零件驱动着Elektro完成“许多机器人从未做过的特技”。这个金属巨人不仅能通过语音指令行走、活动头臂，还能借助一台唱片机说出约700个单词。它那双光电“眼睛”，甚至能区分红光与绿光。

在经济大萧条与第二次世界大战的阴云下，Elektro成为科技进步与未来希望的象征。在1939年纽约世界博览会上，它在600万观众面前展示，引发轰动。记者们称它为“魅力机器人”。当时许多美国家庭才刚刚通上电，Elektro让电力驱动的未来变得触手可及。西屋公司甚至构想出一个更宏大的蓝图：未来每个家庭都将拥有一个人形机器人，专门负责家务。

纽约世博会后，Elektro与它的机械狗搭档Sparko踏上了巡回表演之路。观众们驻足观看，幻想着有朝一日机器人能打扫房间、参与劳作，甚至代替自己的孩子走上战场——在二战期间，这样的想象承载着无数家庭对生离死别的恐惧与抗拒。

1973年，首个等身机器人诞生 Elektro代表的人形机器人虽然轰动一时，但它毕竟只是一台没有自主意识的机器，因此到20世纪50年代中后期，它带来的热潮逐渐消退。随着计算机技术的兴起，更加智能化的另一轮人形机器人热潮已经在酝酿中。1950年，英国数学家艾伦·图灵发表了一篇具有划时代意义的论文，提出一套衡量机器智能的测试标准：如果一台机器能在对话中让人类无法分辨它是人还是机器，就说明它具备智能。这就是日后成为人工智能基准的“图灵测试”。虽然当时还没有任何机器能通过这一测试，但它为后来智能机器人的发展指明了方向。

1973年，世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT-1在日本早稻田大学诞生。它借助视觉与肢体控制系统，可实现自主导航与自由移动，还能测量物体间的距离。由于当时电机技术尚不成熟，WABOT-1的执行器仍采用液压驱动。但它已具备了人形机器人的核心要素：双手、双脚、视觉，以及初步的自主判断能力。

1984年，早稻田大学团队推出了WABOT-2。这一次，研究者给它设定了一个极具挑战性的任务：弹钢琴。在当时，弹钢琴被认为是对机器人能力的极限测试——它需要协调视觉（读谱）、触觉（按键力度）、运动控制（手指精确动作）和听觉（实时反馈）等多种能力。在公开演示中，WABOT-2不仅能与人类简单对话，还能阅读乐谱并演奏，在弹奏期间还能根据人声进行实时升降调。

上世纪90年代，日本本田公司相继开发出P系列人形机器人。P1是本田于1993年开发的第一个仿人机器人原型。1996年P2亮相，它是世界上第一个将所有设备都集成在自身内部的人形机器人，无需外部电缆连接，能稳定行走于不平坦地面和楼梯。1997年完成的P3实现了人形机器人的小型化，其身高体重从P2的182厘米、210公斤，降至160厘米、130公斤。

本田在2000年推出体积更小、更智能的ASIMO。它的设计目标是可以在人们实际的生活空间内进行作业，行走方式自然顺畅更加接近于人类。不过，在ASIMO看似流畅的每一个动作背后，都有着工程师精心编排，它无法自主学习，也无法理解人的意图。由于研制成本过高和技术落地困难，ASIMO最终并没有能走向普通人的生活。人形机器人的大规模普及，则要等到十多年后，随着精密制造、动力系统尤其是人工智能的全面突破，才迎来了真正的黄金时代。

编者的话：今年央视春晚舞台上，多款人形机器人灵活舒展、动作自如，让人们对它们走进日常生活充满期待。拥有不知疲倦、力量强劲的机器人作为生活助手，本就是人类千年以来的心愿。无论是古希腊神话，还是中国古代传说里的机械人偶，都藏着古人对 “人造生命”的想象。历经数千年探索，现代人形机器人从蹒跚起步不断进化，正把这份古老幻想一步步变为现实。本文梳理了机器人发展历程中的多个“第一次”。

1921年，“机器人”一词出现在希腊神话中，火神赫菲斯托斯制造了两个能说话和洗衣服的“机器女仆”。著名古希腊哲学家亚里士多德就根据这个故事，设想“如果每一个器械都能听从指令完成任务，就不再需要奴隶和仆人了”。这被认为是西方世界最早关于机器人的设想。与此同时，中国战国时期的《列子·汤问》中，也描绘了一个“偃师造人”的故事：据说偃师在周穆王向西巡狩时，献给周穆王一个用皮革、木头等制作的与真人外貌极为相像的偶人，可以曼声而歌、翩翩起舞。

受限于技术水平，这些早期人类关于机器人的设想都停留在故事和传说里。真正开始努力将其变成现实，则是千年后的文艺复兴时期。意大利艺术家达·芬奇曾设计出一台“具备自主能力的机器骑士”，利用外部动力驱动其体内的滑轮与齿轮，完成移动手臂、下巴甚至是坐起等简单动作。但和达芬奇其他充满奇思妙想的设计一样，他只留下这种机器的草图，并没有证据显示其完成过实际建造。

19世纪后，随着精密机械的发展，利用发条、压缩空气和蒸汽作为动力的人形机器人相继出现。虽然它们只能完成少数几个动作，本质上仍属于自动机械，但当时民众至少不再对这些能动甚至能发出声音的“机器人”感到恐慌，而是充满对技术进步的期待。

捷克作家卡雷尔·恰佩克于1921年在其剧作《罗素姆万能机器人》中率先提出“机器人”（robot）这个词。时值第一次世界大战，恰佩克对战争中机械和化学武器造成的惨状感到悲愤，也开始怀疑科学技术的乌托邦式构想。在这部作品中，随着机器人能力、活力和自我意识不断增强，最终机器人爆发革命取代人类。这种现在看来司空见惯的情节在当时却轰动一时，作品很快被翻译成30多种语言。近百年过去了，除“机器人”等术语被广泛引用之外，在《终结者》《银翼杀手》等经典科幻作品中，也能看到该剧带来的世界观设定。

如何应对“机器人带来的反噬”也成为这一时期科幻小说的热门话题，著名科幻作家阿西莫夫率先设想了未来机器人必须遵守的三条定律，即不能伤害人类、必须服从人类的命令、必须保护自己不受威胁（前提是不会违反前两项定律）。“机器人三定律”进一步丰富了人们对于未来与机器人共同生活的幻想。

1939年，世博会上首次展出机器人 随着机器人技术进步，科学家们发现想要真正制造“更像人的机器人”实在不容易。20世纪30年代，美国公开展示的一个名为Elektro的机器人能行走、说话甚至吹气球，引发广泛关注。

Elektro由美国西屋电气公司于1937年制造，身高约2.1米，重达120公斤，超过900个零件驱动着Elektro完成“许多机器人从未做过的特技”。这个金属巨人不仅能通过语音指令行走、活动头臂，还能借助一台唱片机说出约700个单词。它那双光电“眼睛”，甚至能区分红光与绿光。

在经济大萧条与第二次世界大战的阴云下，Elektro成为科技进步与未来希望的象征。在1939年纽约世界博览会上，它在600万观众面前展示，引发轰动。记者们称它为“魅力机器人”。当时许多美国家庭才刚刚通上电，Elektro让电力驱动的未来变得触手可及。西屋公司甚至构想出一个更宏大的蓝图：未来每个家庭都将拥有一个人形机器人，专门负责家务。

纽约世博会后，Elektro与它的机械狗搭档Sparko踏上了巡回表演之路。观众们驻足观看，幻想着有朝一日机器人能打扫房间、参与劳作，甚至代替自己的孩子走上战场——在二战期间，这样的想象承载着无数家庭对生离死别的恐惧与抗拒。

1973年，首个等身机器人诞生 Elektro代表的人形机器人虽然轰动一时，但它毕竟只是一台没有自主意识的机器，因此到20世纪50年代中后期，它带来的热潮逐渐消退。随着计算机技术的兴起，更加智能化的另一轮人形机器人热潮已经在酝酿中。1950年，英国数学家艾伦·图灵发表了一篇具有划时代意义的论文，提出一套衡量机器智能的测试标准：如果一台机器能在对话中让人类无法分辨它是人还是机器，就说明它具备智能。这就是日后成为人工智能基准的“图灵测试”。虽然当时还没有任何机器能通过这一测试，但它为后来智能机器人的发展指明了方向。

1973年，世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT-1在日本早稻田大学诞生。它借助视觉与肢体控制系统，可实现自主导航与自由移动，还能测量物体间的距离。由于当时电机技术尚不成熟，WABOT-1的执行器仍采用液压驱动。但它已具备了人形机器人的核心要素：双手、双脚、视觉，以及初步的自主判断能力。

1984年，早稻田大学团队推出了WABOT-2。这一次，研究者给它设定了一个极具挑战性的任务：弹钢琴。在当时，弹钢琴被认为是对机器人能力的极限测试——它需要协调视觉（读谱）、触觉（按键力度）、运动控制（手指精确动作）和听觉（实时反馈）等多种能力。在公开演示中，WABOT-2不仅能与人类简单对话，还能阅读乐谱并演奏，在弹奏期间还能根据人声进行实时升降调。

上世纪90年代，日本本田公司相继开发出P系列人形机器人。P1是本田于1993年开发的第一个仿人机器人原型。1996年P2亮相，它是世界上第一个将所有设备都集成在自身内部的人形机器人，无需外部电缆连接，能稳定行走于不平坦地面和楼梯。1997年完成的P3实现了人形机器人的小型化，其身高体重从P2的182厘米、210公斤，降至160厘米、130公斤。

本田在2000年推出体积更小、更智能的ASIMO。它的设计目标是可以在人们实际的生活空间内进行作业，行走方式自然顺畅更加接近于人类。不过，在ASIMO看似流畅的每一个动作背后，都有着工程师精心编排，它无法自主学习，也无法理解人的意图。由于研制成本过高和技术落地困难，ASIMO最终并没有能走向普通人的生活。人形机器人的大规模普及，则要等到十多年后，随着精密制造、动力系统尤其是人工智能的全面突破，才迎来了真正的黄金时代。

编者的话：今年央视春晚舞台上，多款人形机器人灵活舒展、动作自如，让人们对它们走进日常生活充满期待。拥有不知疲倦、力量强劲的机器人作为生活助手，本就是人类千年以来的心愿。无论是古希腊神话，还是中国古代传说里的机械人偶，都藏着古人对 “人造生命”的想象。历经数千年探索，现代人形机器人从蹒跚起步不断进化，正把这份古老幻想一步步变为现实。本文梳理了机器人发展历程中的多个“第一次”。

1921年，“机器人”一词出现在希腊神话中，火神赫菲斯托斯制造了两个能说话和洗衣服的“机器女仆”。著名古希腊哲学家亚里士多德就根据这个故事，设想“如果每一个器械都能听从指令完成任务，就不再需要奴隶和仆人了”。这被认为是西方世界最早关于机器人的设想。与此同时，中国战国时期的《列子·汤问》中，也描绘了一个“偃师造人”的故事：据说偃师在周穆王向西巡狩时，献给周穆王一个用皮革、木头等制作的与真人外貌极为相像的偶人，可以曼声而歌、翩翩起舞。

受限于技术水平，这些早期人类关于机器人的设想都停留在故事和传说里。真正开始努力将其变成现实，则是千年后的文艺复兴时期。意大利艺术家达·芬奇曾设计出一台“具备自主能力的机器骑士”，利用外部动力驱动其体内的滑轮与齿轮，完成移动手臂、下巴甚至是坐起等简单动作。但和达芬奇其他充满奇思妙想的设计一样，他只留下这种机器的草图，并没有证据显示其完成过实际建造。

19世纪后，随着精密机械的发展，利用发条、压缩空气和蒸汽作为动力的人形机器人相继出现。虽然它们只能完成少数几个动作，本质上仍属于自动机械，但当时民众至少不再对这些能动甚至能发出声音的“机器人”感到恐慌，而是充满对技术进步的期待。

捷克作家卡雷尔·恰佩克于1921年在其剧作《罗素姆万能机器人》中率先提出“机器人”（robot）这个词。时值第一次世界大战，恰佩克对战争中机械和化学武器造成的惨状感到悲愤，也开始怀疑科学技术的乌托邦式构想。在这部作品中，随着机器人能力、活力和自我意识不断增强，最终机器人爆发革命取代人类。这种现在看来司空见惯的情节在当时却轰动一时，作品很快被翻译成30多种语言。近百年过去了，除“机器人”等术语被广泛引用之外，在《终结者》《银翼杀手》等经典科幻作品中，也能看到该剧带来的世界观设定。

如何应对“机器人带来的反噬”也成为这一时期科幻小说的热门话题，著名科幻作家阿西莫夫率先设想了未来机器人必须遵守的三条定律，即不能伤害人类、必须服从人类的命令、必须保护自己不受威胁（前提是不会违反前两项定律）。“机器人三定律”进一步丰富了人们对于未来与机器人共同生活的幻想。

1939年，世博会上首次展出机器人 随着机器人技术进步，科学家们发现想要真正制造“更像人的机器人”实在不容易。20世纪30年代，美国公开展示的一个名为Elektro的机器人能行走、说话甚至吹气球，引发广泛关注。

Elektro由美国西屋电气公司于1937年制造，身高约2.1米，重达120公斤，超过900个零件驱动着Elektro完成“许多机器人从未做过的特技”。这个金属巨人不仅能通过语音指令行走、活动头臂，还能借助一台唱片机说出约700个单词。它那双光电“眼睛”，甚至能区分红光与绿光。

在经济大萧条与第二次世界大战的阴云下，Elektro成为科技进步与未来希望的象征。在1939年纽约世界博览会上，它在600万观众面前展示，引发轰动。记者们称它为“魅力机器人”。当时许多美国家庭才刚刚通上电，Elektro让电力驱动的未来变得触手可及。西屋公司甚至构想出一个更宏大的蓝图：未来每个家庭都将拥有一个人形机器人，专门负责家务。

纽约世博会后，Elektro与它的机械狗搭档Sparko踏上了巡回表演之路。观众们驻足观看，幻想着有朝一日机器人能打扫房间、参与劳作，甚至代替自己的孩子走上战场——在二战期间，这样的想象承载着无数家庭对生离死别的恐惧与抗拒。

1973年，首个等身机器人诞生 Elektro代表的人形机器人虽然轰动一时，但它毕竟只是一台没有自主意识的机器，因此到20世纪50年代中后期，它带来的热潮逐渐消退。随着计算机技术的兴起，更加智能化的另一轮人形机器人热潮已经在酝酿中。1950年，英国数学家艾伦·图灵发表了一篇具有划时代意义的论文，提出一套衡量机器智能的测试标准：如果一台机器能在对话中让人类无法分辨它是人还是机器，就说明它具备智能。这就是日后成为人工智能基准的“图灵测试”。虽然当时还没有任何机器能通过这一测试，但它为后来智能机器人的发展指明了方向。

1973年，世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT-1在日本早稻田大学诞生。它借助视觉与肢体控制系统，可实现自主导航与自由移动，还能测量物体间的距离。由于当时电机技术尚不成熟，WABOT-1的执行器仍采用液压驱动。但它已具备了人形机器人的核心要素：双手、双脚、视觉，以及初步的自主判断能力。

1984年，早稻田大学团队推出了WABOT-2。这一次，研究者给它设定了一个极具挑战性的任务：弹钢琴。在当时，弹钢琴被认为是对机器人能力的极限测试——它需要协调视觉（读谱）、触觉（按键力度）、运动控制（手指精确动作）和听觉（实时反馈）等多种能力。在公开演示中，WABOT-2不仅能与人类简单对话，还能阅读乐谱并演奏，在弹奏期间还能根据人声进行实时升降调。

上世纪90年代，日本本田公司相继开发出P系列人形机器人。P1是本田于1993年开发的第一个仿人机器人原型。1996年P2亮相，它是世界上第一个将所有设备都集成在自身内部的人形机器人，无需外部电缆连接，能稳定行走于不平坦地面和楼梯。1997年完成的P3实现了人形机器人的小型化，其身高体重从P2的182厘米、210公斤，降至160厘米、130公斤。

本田在2000年推出体积更小、更智能的ASIMO。它的设计目标是可以在人们实际的生活空间内进行作业，行走方式自然顺畅更加接近于人类。不过，在ASIMO看似流畅的每一个动作背后，都有着工程师精心编排，它无法自主学习，也无法理解人的意图。由于研制成本过高和技术落地困难，ASIMO最终并没有能走向普通人的生活。人形机器人的大规模普及，则要等到十多年后，随着精密制造、动力系统尤其是人工智能的全面突破，才迎来了真正的黄金时代。